https://www.raspibo.org/wiki/index.php?action=history&feed=atom&title=Arduino_controllo_motori_robot 2026-05-07T18:18:40Z Cronologia della pagina su questo sito MediaWiki 1.35.5 https://www.raspibo.org/wiki/index.php?title=Arduino_controllo_motori_robot&diff=5084&oldid=prev 2016-02-12T16:55:00Z

<p>Creata pagina con &#039;= Introduzione = Su questa pagina un semplice codice da caricare su arduino per il controllo di due motori in corrente continua. E&#039; stata appositamente creata per il robot = ...&#039;</p> <p><b>Nuova pagina</b></p><div>= Introduzione =<br /> Su questa pagina un semplice codice da caricare su arduino per il controllo di due motori in corrente continua.<br /> <br /> E' stata appositamente creata per il robot = Introduzione =<br /> Questa pagina descrive un generico server web su ESP8266 che può gestire eventi touch provenienti da un telefono o un tablet. <br /> <br /> E' stata appositamente creata per il robot [[Ruschino WiFi]], ma ha una più ampia possibilità di utilizzo., ma ha una più ampia possibilità di utilizzo.<br /> <br /> === Codice arduino ===<br /> <br /> Il programma di arduino è abbastanza semplice, si tratta sostanzialmente di generare due segnali pwm in base alla decodifica della stringa passata dal modulo wifi.<br /> <br /> Una stringa di controllo deve essere mandata sulla porta seriale, sul robot [[Ruschino WiFi]] questa funzione viene svolta dal modulo [[ESP8266]] attraverso il codice [[ESP8266 Web server touch]].<br /> <br /> La stringa ha questo formato:<br /> <br /> R=255&amp;l=255&amp;D=0&amp;d=1&amp;E=0&amp;e=0<br /> <br /> R=potenza del motore destro da 0 a 255<br /> l=potenza del motore destro da 0 a 255<br /> D=direzione del motore destro 0 o 1 <br /> d=direzione del motore sinistro 0 o 1 <br /> E=variabile predisposta per ampliamenti <br /> e=variabile predisposta per ampliamenti <br /> <br /> Dopo aver decodificato la stringa precedente il robot girera su se stesso a tutta potenza.<br /> <br /> &lt;source lang=c&gt;<br /> String comando;<br /> int en12=9;<br /> int en34=10;<br /> int dir12=4;<br /> int dir34=5;<br /> int board=1;<br /> int out_bridge_n=0;<br /> int incomingByte = 0;<br /> int s_speed_sx=0;<br /> int s_speed_dx=0;<br /> boolean direction_sx=0;<br /> boolean direction_dx=0;<br /> boolean enable_sx=0; //non utilizzato<br /> boolean enable_dx=0; //non utilizzato<br /> int command_name;<br /> int position;<br /> char cmd;<br /> // Calculate based on max input size expected for one command<br /> #define INPUT_SIZE 30<br /> void motor_drive(int out_bridge, boolean dir, int speed) {<br /> if (out_bridge == 34) {<br /> digitalWrite(dir34, dir);<br /> analogWrite(en34, speed); <br /> } <br /> else if (out_bridge == 12) {<br /> digitalWrite(dir12, dir);<br /> analogWrite(en12, speed);<br /> } <br /> } <br /> void setup() {<br /> Serial.begin(115200); <br /> pinMode(en12, OUTPUT);<br /> pinMode(dir12, OUTPUT);<br /> pinMode(en34, OUTPUT);<br /> pinMode(dir34, OUTPUT); <br /> Serial.println(&quot;Start&quot;);<br /> }<br /> void loop() {<br /> if (Serial.available() &gt; 0) {<br /> char input[INPUT_SIZE + 1];<br /> byte size = Serial.readBytes(input, INPUT_SIZE);<br /> input[size] = 0;<br /> char* command = strtok(input, &quot;&amp;&quot;);<br /> while (command != 0)<br /> {<br /> char* command_value = strchr(command, '=');<br /> if (command_value != 0)<br /> {<br /> *command_value = 0;<br /> command_name = command[0];<br /> ++command_value;<br /> position = atoi(command_value);<br /> }<br /> command = strtok(0, &quot;&amp;&quot;);<br /> switch(command_name) {<br /> case 'l':<br /> s_speed_sx=position;<br /> break;<br /> case 'R':<br /> s_speed_dx=position;<br /> break; <br /> case 'D':<br /> direction_dx=position;<br /> break;<br /> case 'd':<br /> direction_sx=position;<br /> break; <br /> case 'E':<br /> enable_dx=position;<br /> break;<br /> case 'e':<br /> enable_sx=position;<br /> break; <br /> } <br /> }<br /> motor_drive(34,direction_sx,s_speed_sx);<br /> motor_drive(12,direction_dx,s_speed_dx); <br /> }<br /> }<br /> &lt;/source&gt;<br /> <br /> <br /> [[Category:Ruschino]]</div>

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