Pinza robotica - Cronologia

Dancast78: /* Sensore di presa in grafene */

2016-12-04T22:02:58Z

Sensore di presa in grafene

2016-12-04T21:44:18Z

Evoluzione del progetto

2016-11-15T20:49:01Z

Evoluzione del progetto

2016-11-15T20:48:26Z

Evoluzione del progetto

2016-11-15T18:18:25Z

Evoluzione del progetto

2016-11-15T18:17:15Z

Evoluzione del progetto

2016-11-15T17:56:30Z

2016-11-10T12:10:42Z

Evoluzione del progetto

2016-11-10T12:08:37Z

2016-11-10T11:54:32Z

Sensori

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 Il vantaggio di usare le pellicola il pet come elemento flessibile permette di rilevare la presa anche con forme particolari. Come si vede nella seconda foto la pinza può essere usata per prendere oggetti sottili o con uno spigolo, in entrambe le situazioni il sensore rileva la presa.
 {| style="background:#FBFBFB; width:100%; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px; align: center;"
@@ Riga 122: / Riga 124: @@
 |style="text-align: center; width:20%" |[[File:IMG 20161203 135431.jpg|200px]]
 |}
 = Riferimenti =

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 # ricablaggio e ordinamento del prototipo
 {| style="background:#FBFBFB; width:100%; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px; align: center;"
@@ Riga 107: / Riga 106: @@
 |style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|300px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
 |style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|300px]] [https://vimeo.com/191678137 '''Guarda il video''']
 |}

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 {| style="background:#FBFBFB; width:100%; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px; align: center;"
-|style="text-align: center; width:20%" | [[File:pinza_2_front.jpg|300px]]
+|style="text-align: center; width:20%" | [[File:pinza_2_front.jpg|200px]]
-|style="text-align: center; width:20%" |[[File:pinza_2_rear.jpg|300px]]
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:pinza_2_rear.jpg|200px]]
-|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 0.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191698036 '''Guarda il video''']
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 0.jpg|300px]] [https://vimeo.com/191698036 '''Guarda il video''']
-|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|300px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
-|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|400px]] [https://vimeo.com/191678137 '''Guarda il video''']
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|300px]] [https://vimeo.com/191678137 '''Guarda il video''']
 |}

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 {| style="background:#FBFBFB; width:100%; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px; align: center;"
-|style="text-align: center; width:25%" | [[File:pinza_2_front.jpg|300px]]
+|style="text-align: center; width:20%" | [[File:pinza_2_front.jpg|300px]]
-|style="text-align: center; width:25%" |[[File:pinza_2_rear.jpg|300px]]
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:pinza_2_rear.jpg|300px]]
-|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 0.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191698036 '''Guarda il video''']
-|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|400px]] [https://vimeo.com/191678137 '''Guarda il video''']
+|style="text-align: center; width:20%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
 |}

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 |style="text-align: center; width:25%" | [[File:pinza_2_front.jpg|300px]]
 |style="text-align: center; width:25%" |[[File:pinza_2_rear.jpg|300px]]
-|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191677376 Video]
+|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 1.jpg|400px]] [https://vimeo.com/191677376 '''Guarda il video''']
-|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|400px]] [https://vimeo.com/191678137 Video]
+|style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza 2 video 2.png|400px]] [https://vimeo.com/191678137 '''Guarda il video''']
 |}

← Versione meno recente		Versione delle 18:17, 15 nov 2016
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	Sono in fase di ulteriore studio evoluzioni sull'aggiunta di nuovi sensori.		Sono in fase di ulteriore studio evoluzioni sull'aggiunta di nuovi sensori.
		+
		+	{\| style="background:#FBFBFB; width:100%; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px; align: center;"
		+	\|style="text-align: center; width:25%" \| [[File:pinza_2_front.jpg\|300px]]
		+	\|style="text-align: center; width:25%" \|[[File:pinza_2_rear.jpg\|300px]]
		+	\|style="text-align: center; width:25%" \|[[File:Pinza 2 video 1.jpg\|400px]] [https://vimeo.com/191677376 Video]
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		+	\|}

	= Riferimenti =		= Riferimenti =

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 <div style="float:right;border:1px solid black;padding:10px;margin:10px background:#F5F6CE; border:1px solid #a7d7f9; vertical-align:top; color:#000; padding: 5px 10px 10px 8px; -moz-border-radius: 10px; -webkit-border-radius: 10px; border-radius:10px;" ">
 {| width="400px" style="text-align:center"
-! [[File:IMG 20151202 172745.jpg|400px]]
+! [[File:pinza_2_front.jpg|400px]]
 |-
 | <hr>

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 Il software e' stato migliorato e man mano e' reso piu' stabile. Si tratta di un progetto essenzialmente didattico, durante il quale abbiamo constatato che l'algoritmo PID probabilmente non e' proprio il piu' adatto per questo uso, ma lo abbiamo capito solo lavorandoci.
-La frequenza del pwm utilizzato per pilotare i motori e' stata aumentata per ridurn la rumorosita'.
+La frequenza del pwm utilizzato per pilotare i motori e' stata aumentata per ridurne la rumorosita'.
 Nulla toglie che il software possa essere riscritto anche solo per provare nuove soluzioni ed algortimi.

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 Abbiamo iniziato a misurare la posizione della griffa con un sensore di Hall analogico e un magnete, in questo modo si rileva la posizione della griffa e si regola la potenza erogata dal motore, questo e' indispensabile per evitare che la pinza sforzi troppo.
 Il progetto si e' evoluto usando una frizione in grado di rilevare la forza applicata dal motore sulla griffa e rendere piu' dimanica la presa.
 = Fotogallery =
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 |style="text-align: center; width:25%" |[[File:Pinza_f_5.jpg|300px]]
 |}
 = Riferimenti =