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Software per Stima

Libreria di "driver" per sensori

Esistono attualmente due versioni, una in C++ e una in python

C++

https://github.com/r-map/rmap/tree/master/arduino/sketchbook/libraries/SensorDriverb

Porta le gestione della sensoristica ad un livello di astrazione più alto. Praticamente si tratterebbe di estendere una classe con quattro metodi per effettuare la lettura di uno specifico sensore:

   virtual int setup(const char* driver, const int address, const int node=0, const char* type=NULL, char* mainbuf=0, size_t lenbuf=0, RF24Network* network=NULL);

effettua eventuali settaggi necessari al funzionamento del sensore; esempio per temperatura: numero di bit di risoluzione, operazione di misura one-shot; i paramteri const int node=0, const char* type=NULL, char* mainbuf=0, size_t lenbuf=0, RF24Network* network=NULL servono per la gestione di un sensore remoto eseguendo una jsonrpc su trasporto NRF24Network

   virtual int prepare(unsigned long* waittime) = 0;

impartisce al sensore il comando per effettuare una singola misurazione torna il tempo in millisecondi di attesa necessario

   virtual int get(int values[],size_t lenvalues) = 0;

torna i valori della misurazione

   virtual aJsonObject* getJson() = 0;

torna i valori in formato json, formato preferito ed utilizzato in r-map Vedi RFC-rmap

Questa piccola libreria è nata per sensori I2C, ma non per forza limitata a quelli e infatti prevede già una json-rpc con trasporto via radio.

il file SensorDriver_config.h definisce quali driver includere nella libreria e altri parametri di configurazione a compile time

python

https://github.com/r-map/rmap/blob/master/python/rmap/sensordriver.py