Differenze tra le versioni di "Pinza robotica"
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Il progetto e' ancora in fase di evoluzione, per il momento utilizziamo un ponte H per pilotare il motore in continua, il software viene gestito da un arduino. | Il progetto e' ancora in fase di evoluzione, per il momento utilizziamo un ponte H per pilotare il motore in continua, il software viene gestito da un arduino. | ||
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| + | Il motore a 24 V ha bisogno di una tensione di alimentazione un po' particolare, percio' abbiamo pensato di utilizzare un comune convertitore DC/DC di tipo step up, al momento la pinza viene alimentata da un alimentatore a 12 v di recupero, ma il convertitore step up ci consente massima liberta' sulla tensione in ingresso e volendo possiamo decidere anche per alcuni tipi di applicazioni di alimentare il motore con un pacco batterie e rendere tutto decisamente portatile. | ||
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| + | == Controllo == | ||
Sul microcontrollore il segnale pwm che pilota i motori e' calcolato dall'algoritmo [http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary PID] che regola il segnale in uscita basandosi sulla lettura analogica di un sensore. | Sul microcontrollore il segnale pwm che pilota i motori e' calcolato dall'algoritmo [http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary PID] che regola il segnale in uscita basandosi sulla lettura analogica di un sensore. | ||
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| + | Abbiamo iniziato a misurare la posizione della griffa con un sensore di Hall analogico e un magnete, in questo modo si rileva la posizione della griffa e si regola la potenza erogata dal motore, questo e' indispensabile per evitare che la pinza sforzi troppo. | ||
| + | Ora stiamo per sperimentare una frizione in grado di rilevare la forza applicata dal motore sulla griffa e rendere piu' dimanica la presa. | ||
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Versione delle 13:59, 7 dic 2015
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| Pinza Robotica |
| Da una costola di Ruschino, un nuovo progetto |
| Archivio software |
Riutilizziamo un motore per distributore automatico!
Dopo Ruschino WiFi, il robottino nato da alcuni pezzi di un distributore automatico, vediamo di riciclare anche i motori più particolari, quelli con due alberi che girano contrapposti.
Il moto viene generato da un motore in corrente continua a 24v e demoltiplicato da una serie di ingranaggi in plastica che girano contrapposti, quindi tendono a chuidere o aprire.
Se sugli alberi applichiamo due griffe e riusciamo a controllare la posizione del rotore poossiamo pensare a creare una pinza robotica, la riduzione ci garantisce che la pinza puo' anche avere una buoa forza.
Il motore in corrente continua presenta vantaggi e svantaggi, e' abbastanza semplice da pilotare, ma non rimane completamente frenato se si toglie alimentazione.
Progetto di massima
Il progetto e' ancora in fase di evoluzione, per il momento utilizziamo un ponte H per pilotare il motore in continua, il software viene gestito da un arduino.
Alimentazione
Il motore a 24 V ha bisogno di una tensione di alimentazione un po' particolare, percio' abbiamo pensato di utilizzare un comune convertitore DC/DC di tipo step up, al momento la pinza viene alimentata da un alimentatore a 12 v di recupero, ma il convertitore step up ci consente massima liberta' sulla tensione in ingresso e volendo possiamo decidere anche per alcuni tipi di applicazioni di alimentare il motore con un pacco batterie e rendere tutto decisamente portatile.
Controllo
Sul microcontrollore il segnale pwm che pilota i motori e' calcolato dall'algoritmo PID che regola il segnale in uscita basandosi sulla lettura analogica di un sensore.
Sensori
Abbiamo iniziato a misurare la posizione della griffa con un sensore di Hall analogico e un magnete, in questo modo si rileva la posizione della griffa e si regola la potenza erogata dal motore, questo e' indispensabile per evitare che la pinza sforzi troppo. Ora stiamo per sperimentare una frizione in grado di rilevare la forza applicata dal motore sulla griffa e rendere piu' dimanica la presa.
Fotogallery
Dal primo test supersemplice utilizzando solo due barrete di metallo, alla progettazione 3D (guarda qui).
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Al primo prototipo reale, le parti bianche sono stampate in 3D.
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Upgrade, una frizione tra l'albero motore e la griffa, questo permette di misurare la forza impressa dal motore e regolare in modo piu' accurato la presa.
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