Rimastino

Rimastino nasce come tentativo di condensare in un unico progetto vari aspetti interessanti nell'ambito della robotica: movimento, navigazione, gestione della posizione, computer vision, intelligenza artificiale e ovviamente meccanica.

Al momenti Rimastino e' in fase embrionale, si e' deciso di utilizzare dei motori stepper pilotati da arduino per muovere dei cingoli in gomma.

Idea di massima

L'obiettivo e' realizzare un robot che muovendosi in completa autonomia esplori l'ambiente alla ricerca di piccolo oggetti, li prelevi grazie ad un braccio meccanico e li riporti alla base, gestendo inoltre in autonomia lo stazionamento per la ricarica.

Gestione motori

La gestione dei motori e della sensoristica di base per evitare le collisioni e' affidata ad Arduino in modo da garantire la risposta in tempo reale. Arduino pilota i motori attraverso una shield dotata di4 ponti H (L293D) e quindi capace di gestire due motori stepper, esattamente questa: http://www.adafruit.com/products/81

Gli stepper utilizzati sono stati recuperati da una vecchia stampante(riciclare e' importante!).

Sviluppi futuri

• Costruire il telaio in modo che risulti sufficientemente stabile, robusto e leggero.
• Sviluppare il software di controllo completo per arduino in modo che risponda a comandi inviati dall'unita' centrale (un Raspi) e che ritorni dei feedback in caso di collisioni.
• Sviluppare un sistema di mapping che permetta al robot di prendere coscienza degli spazi in cui si muove.