Milkbot - Cronologia

Dancast78 il 05:10, 27 set 2014

2014-09-27T05:10:47Z

Carmelo il 02:29, 18 dic 2013

2013-12-18T02:29:19Z

Carmelo il 02:26, 18 dic 2013

2013-12-18T02:26:28Z

Eineki: /* Parti opzionali */

2013-12-07T10:32:17Z

Parti opzionali

Eineki: Modificata la BOM con gli strumenti e aggiunti riferimenti per la toc

2013-12-07T10:31:32Z

Modificata la BOM con gli strumenti e aggiunti riferimenti per la toc

Eineki: Convertita sintassi markdown a sintassi mediawiki

2013-12-07T08:37:07Z

Convertita sintassi markdown a sintassi mediawiki

Eineki: Parte iniziale del tutorial sul milkbot

2013-12-06T14:10:49Z

Parte iniziale del tutorial sul milkbot

Eineki: Stub della pagina con le istruzioni per la costruzione di un robot usando una scatola del latte come telaio

2013-11-24T09:11:23Z

Stub della pagina con le istruzioni per la costruzione di un robot usando una scatola del latte come telaio

Nuova pagina

[[File:milkbot_parts.png]]

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	E' possibile creare un carrello porta caramelle, sostituendo il contenitore del latte con un vassoio in polistirolo per la carne o per la frutta.		E' possibile creare un carrello porta caramelle, sostituendo il contenitore del latte con un vassoio in polistirolo per la carne o per la frutta.
		+
		+
		+	[[Category:Progetti]]

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	[[File:milkbot.jpg]]		[[File:milkbot.jpg]]
		+
		+

	===Ricetta per la costruzione di un Automa Parziamente Scremato===		===Ricetta per la costruzione di un Automa Parziamente Scremato===

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	=MilkBot=		=MilkBot=
		+
		+	[[File:milkbot.jpg]]
		+
	===Ricetta per la costruzione di un Automa Parziamente Scremato===		===Ricetta per la costruzione di un Automa Parziamente Scremato===

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−	===== Parti opzionali =====	+	====== Parti opzionali ======

	- Un tappo addizionale come base per la pallina da ping pong		- Un tappo addizionale come base per la pallina da ping pong

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-Chi volesse esagerare può anche procurarsi
+===== Parti opzionali =====
   - Un tappo addizionale come base per la pallina da ping pong
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   - qualche led per gli indicatori di direzione, i fari/stop, o status
-Consumabili
+====== Consumabili ======
   - 4 batterie stilo di tipo AA (meglio se ricaricabili)
   - 1 batteria da 9v (ricaricabile è meglio) [opzionale]
-  - Stoffa, cartone, carta, tempere e colori per decorare il robot.
+  - Stoffa, cartone, carta, tempere e colori per decorare il robot. *
 ==Cominciamo a costruire==

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 APS, per gli amici MilkBot è un piccolo robot da costruire utilizzando, per
-quanto possibile, materiali di riciclo e da animare utilizzando [Scratch 4
+quanto possibile, materiali di riciclo e da animare utilizzando [http://s4a.cat Scratch 4
-Arduino](http://s4a.cat) (S4A), un fork di [Scratch](http://scratch.mit.edu),
+Arduino] (S4A), un fork di [http://scratch.mit.edu Scratch],
 .4 che mette a disposizione alcuni blocchi aggiuntivi per pilotare e leggere
 ingressi ed uscite di una scheda arduino basata su microcontrollore Atmel 328p.
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 [[File:milkbot_parts.png]]
-     __NOTA:__ Ad oggi non è possibile utilizzare Arduino Leonardo perché non
+     '''NOTA:''' Ad oggi non è possibile utilizzare Arduino Leonardo perché non
      dispone di un secondo clock necessario per la gestione del protocollo di
      comunicazione tra il robot e il programma di controllo.
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 Dopo essersi procurati tutto il materiale, almeno quello base, bisogna
 utilizzare il latte/succo/contenuto della scatola, lavare ed asciugare
-accuratamente il tetrapack. Il mio consiglio è di farlo _prima_ di
+accuratamente il tetrapack. Il mio consiglio è di farlo ''prima'' di
 sagomare il telaio in modo da non bagnare il cartone compresso tra i due
 fogli di materiale impermeabile del tetrapack.
-E\' possibile optare per un modello scoperto, come la prima versione del
+E' possibile optare per un modello scoperto, come la prima versione del
 milkbot, [[milkbot_1.0-img.png]] oppure, come nel video in fondo, ricavare
 uno sportello da richiudere in cui inserire l'elettronica di controllo ed
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 e del caster.
-Cos'è un _caster_? Nei robot che hanno tre punti d'appoggio si usano due ruote
+Cos'è un ''caster''? Nei robot che hanno tre punti d'appoggio si usano due ruote
 più una sfera (il caster). La direzione del movimento si determina variando il
 verso e la velocità delle due ruote senza doversi preoccuare di direzionare la
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 ==Varianti==
-E\' possibile creare un carrello porta caramelle, sostituendo il contenitore
+E' possibile creare un carrello porta caramelle, sostituendo il contenitore del latte con un vassoio in polistirolo per la carne o per la frutta.

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		+	=MilkBot=
		+	===Ricetta per la costruzione di un Automa Parziamente Scremato===
		+
		+	APS, per gli amici MilkBot è un piccolo robot da costruire utilizzando, per
		+	quanto possibile, materiali di riciclo e da animare utilizzando [Scratch 4
		+	Arduino](http://s4a.cat) (S4A), un fork di [Scratch](http://scratch.mit.edu),
		+	1.4 che mette a disposizione alcuni blocchi aggiuntivi per pilotare e leggere
		+	ingressi ed uscite di una scheda arduino basata su microcontrollore Atmel 328p.
		+
	[[File:milkbot_parts.png]]		[[File:milkbot_parts.png]]
		+
		+	__NOTA:__ Ad oggi non è possibile utilizzare Arduino Leonardo perché non
		+	dispone di un secondo clock necessario per la gestione del protocollo di
		+	comunicazione tra il robot e il programma di controllo.
		+
		+	Abbiamo pensato di evitare l'uso di strumenti come un saldatore per limitare
		+	la possibilità di incidenti durante l'assemblaggio dei componenti.
		+
		+	==La lista della spesa==
		+
		+	- Un litro di latte o, in alternativa di succo di frutto in tetrapack;
		+	- qualche pezzo di nastro biadesivo;
		+	- del Nastro adesivo (io preferisco il nastro carta che permette di
		+	riutilizzare i componenti per un nuovo progetto quando questo diventerà
		+	obsoleto);
		+	- due motori servo a rotazione continua, detti anche servo360;
		+	- una mini breadboard, in alternatica un paio di mammuth che si
		+	possono reperire più facilmente oppure, per chi è autarchico, della
		+	plastilina conduttiva.
		+	- una pallina da ping pong
		+	- due ruote da modellismo
		+	- qualche fascetta per chiudere le buste per surgelare
		+	- un cavo USB di tipo AB (quelli usati per connettere le stampanti).
		+	- un porta batterie per 4 stilo di tipo AA
		+	- cavetteria varia
		+	- arduino uno/2009/mega (in ordine di preferenza) o compatibile
		+
		+
		+	Chi volesse esagerare può anche procurarsi
		+
		+	- Un tappo addizionale come base per la pallina da ping pong
		+	- un modulo di trasmissione dati bluetooth o wifi per far a meno
		+	del cavo di comunicazione mentre si impartiscono i comandi al robot
		+	- uno o più connettori per batteria da 9v
		+	- un sensore di distanza a infrarossi o ultrasuoni
		+	- un buzzer da pc (per il clackson)
		+	- qualche led per gli indicatori di direzione, i fari/stop, o status
		+
		+	Consumabili
		+
		+	- 4 batterie stilo di tipo AA (meglio se ricaricabili)
		+	- 1 batteria da 9v (ricaricabile è meglio) [opzionale]
		+	- Stoffa, cartone, carta, tempere e colori per decorare il robot.
		+
		+	==Cominciamo a costruire==
		+
		+	Dopo essersi procurati tutto il materiale, almeno quello base, bisogna
		+	utilizzare il latte/succo/contenuto della scatola, lavare ed asciugare
		+	accuratamente il tetrapack. Il mio consiglio è di farlo _prima_ di
		+	sagomare il telaio in modo da non bagnare il cartone compresso tra i due
		+	fogli di materiale impermeabile del tetrapack.
		+
		+	E\' possibile optare per un modello scoperto, come la prima versione del
		+	milkbot, [[milkbot_1.0-img.png]] oppure, come nel video in fondo, ricavare
		+	uno sportello da richiudere in cui inserire l'elettronica di controllo ed
		+	avere un risultato più pulito.
		+
		+	Una volta aperto un varco verso l'interno del telaio bisogna assicurarsi che
		+	l'interno sia effettivamente asciutto.
		+
		+	Annotate un commento sul livello di paranoia su questo aspetto della
		+	preparazione e seguitela scrupolosamente perché si tratta di uno dei punti
		+	più critici della costruzione. Acqua ed elettronica non sono molto
		+	compatibili.
		+
		+	Ribaltiamo il telaio e tracciamo con un pennarello una linea lungo l'asse
		+	longitudinale (per lungo) del telaio per aiutarci nel posizionamento dei motori
		+	e del caster.
		+
		+	Cos'è un _caster_? Nei robot che hanno tre punti d'appoggio si usano due ruote
		+	più una sfera (il caster). La direzione del movimento si determina variando il
		+	verso e la velocità delle due ruote senza doversi preoccuare di direzionare la
		+	terza che, essendo una palla, ruoterà sempre.
		+
		+	Applichiamo un pezzo di nastro biadesivo sul tappo della confezione del latte
		+	ed incolliamolo sul fondo del robot sull'asse mediano che avevamo tracciato
		+	poco prima. Io solitamente lo attacco a circa tre dita dal bordo anteriore del
		+	cartone. Siete ovviamnete liberi di scegliere una posizione più adatta, visto
		+	che il mio criterio di scelta è stato assolutamente empirico: la prima volta
		+	che abbiamo assemblato il robot l'abbiamo posizionato così e, visto che
		+	funzionava, non ne ho più modificato la posizione.
		+
		+	Sempre lungo l'asse pratichiamo un foro abbastanza grande per far passare i
		+	cavi che serviranno a pilotare i motori.
		+
		+	Ad un paio di centrimetri dal retro applichiamo una striscia di nastro
		+	biadesivo, magari due, e posizioniamo i motori. Questi ultimi vanno posizionati
		+	specularmente rispetto all'asse facendo molta attenzione a che siano dritti. Io
		+	uso un pezzo delle costruzioni dei miei figli per assiicurarmi che siano quanto
		+	più possibile in asse e procedo ad incollare il tutto. Uso qualche strappo di
		+	nastro carta per assicurarmi una tenuta sicura senza dover passare troppo tempo
		+	a togliere residui di colla dai motori in caso debba riutilizzare i pezzi del
		+	robot per qualche altra cosa.
		+
		+	A dire il vero questa è una possibilità ancora teorica visto che fino ad adesso
		+	non ho apportato modifiche alla struttura.
		+
		+	Facciamo passare i cavi dall'esterno all'interno del robot e fissiamoli con un
		+	altro pezzo di nastro carta per impedire che penzolino e vadano a dar fastidio
		+	alle ruote durante la marcia.
		+
		+	Se avete le ruote e la palla da ping pong l'esterno della versione base è
		+	pronto. Non ci resta che creare i collegamenti e cominciare a sperimentare.
		+
		+	Prima, però, abbiamo bisogno di qualche minuscola base teorica su S4A.
		+
		+	==Arduino e Scratch==
		+
		+	Per poter assicurare una certa semplicità di utilizzo Scratch 4 Arduino è
		+	dovuto scendere a compromessi che ne limitano la flessibilità e quindi
		+	alcune delle nostre scelte progettuali sono obbligate, a cominciare dalla scelta
		+	dei motori, dal loro posizionamento e dal loro utilizzo.
		+
		+	In particolare S4A riserva i pin digitali 4 e 7 ai motori usati per la
		+	propulsione ed il pin 8 a quello per un motore che permette di brandeggiare un
		+	eventuale motore aggiuntivo. Per ora noi non sfrutteremo quest'ultima
		+	possibilità ma non potremo in ogni caso utilizzare quel pin. A questi pin sono
		+	dedicati degli appositi blocchi in S4A, gli altri potranno essere pilotati
		+	attraverso dei blocchi generici. Potremmo approfondire parecchio questo
		+	argomento e non ne mancherà l'occasione, per ora restiamo sul vago e finiamo di
		+	allestire il nostro automa.
		+
		+	===I Motori===
		+
		+	I motori che utilizziamo per far muovere il robot sono due servomotori a
		+	rotazione continua. Solitamente i servomotori hanno una escursione limitata a
		+	circa 180 gradi sessagesimali (era tanto che non scrivevo o pronunciavo questa
		+	parola, mi sembra di ritornare bambino :) ) i nostri invece, per questo è più
		+	difficile procurarseli, sono capaci di effettuare una rotazione completa e
		+	questo li rende adatti a far girare delle ruote. Per pilotare questi motori
		+	arduino deve inviare loro una serie di impulsi che dicono al motore in che
		+	direzione ed a che velocità muoversi. Sto semplificando moltissimo ma S4A fa
		+	ancora di più. Per quest'ultimo un motore può avere solo tre configurazioni:
		+	Avanti tutta, Indietro tutta e Fermo o, per dirla con i termini che troverete
		+	sui blocchi Clockwise, Anticlockwise e Stop.
		+
		+	Il connettore del motore comprende tre cavi: Positivo, Massa e Segnale.
		+	Quest'ultimo viene usato per inviare i comandi sotto forma di impulsi elettrici
		+	al motore, gli altri due per l'alimentazione. Ovviamente
		+
		+	Per dare i comandi al motore abbiamo bisogno di un cavo per far viaggiare gli impulsi ma sui connettore del motore ci sono tre fili,
		+
		+	==Varianti==
		+
		+	E\' possibile creare un carrello porta caramelle, sostituendo il contenitore
		+	del latte con un vassoio in polistirolo per la carne o per la frutta.