RaspiCar - Cronologia

Oloturia il 15:20, 21 gen 2014

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Oloturia il 18:36, 29 lug 2013

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MediaWiki default il 13:30, 8 giu 2013

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Oloturia il 00:49, 1 giu 2013

2013-06-01T00:49:01Z

Oloturia: RaspiCar, Progetti

2013-05-26T20:31:11Z

RaspiCar, Progetti

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La RaspiCar è una macchinina i cui motori sono collegati alla GPIO del Raspberry Pi e comandati tramite un piccolo script in Python. Alla versione attuale la RaspiCar può avanzare, retrocedere e ruotare nei due sensi.

= Schema elettrico =
Per la costruzione della RaspiCar sono stati impiegati:
* 4 resistenze da 1K ohm
* 4 diodi
* 4 transistor BC337 o equivalenti
* 4 relè
* 2 motori elettrici

Lo schema globale è questo:

[[File:RaspiCar_Schema.png]]

Nel dettaglio questo è il circuito che fa scattare ogni singolo relè:
(che ho preso da questo sito [http://www.susa.net/wordpress/2012/06/raspberry-pi-relay-using-gpio/])

[[File:RaspiCar_Schema_Relay.png]]

Questo invece è il circuito che dà corrente a un motore:

[[File:RaspiCar_Schema_Relay.png]]

= Script in Python =
Il problema principale nella gestione dei motori, e di conseguenza dei pin che devono accenderli, è che devono essere azionati contemporaneamente. Per risolvere il problema si è usata la libreria threading di Python. Lo script accetta due parametri: il primo è un comando (simile a quelli del Logo, fd avanza, bk arretra, lt e rt ruotano in senso antiorario e orario), il secondo il numero di secondi di durata. I pin usati nell'esempio sono il 6 e l'11 per il motore 1 e lo 0 e il 5 per il motore 2.

import threading
import time
import wiringpi
import sys
sys.argv[2] = float(sys.argv[2])
class movimento(threading.Thread):
def run(self):
if(sys.argv[2] > 0):
io.digitalWrite(self.pin,io.HIGH)
time.sleep(sys.argv[2])
io.digitalWrite(self.pin,io.LOW)
io = wiringpi.GPIO(wiringpi.GPIO.WPI_MODE_PINS)
ogg1 = movimento()
ogg2 = movimento()
io.pinMode(6,io.OUTPUT)
io.pinMode(11,io.OUTPUT)
io.pinMode(0,io.OUTPUT)
io.pinMode(5,io.OUTPUT)
if(sys.argv[1]=='rt'):
ogg1.pin = 11
ogg2.pin = 0
elif(sys.argv[1]=='lt'):
ogg1.pin = 6
ogg2.pin = 5
elif(sys.argv[1]=='fd'):
ogg1.pin = 11
ogg2.pin = 5
elif(sys.argv[1]=='bk'):
ogg1.pin = 6
ogg2.pin = 0
else:
print "Command not found (try 'lt', 'rt', 'bk' or 'fd')"
ogg1.start()
ogg2.start()

= Risultato =
Potete vedere il risultato del primo prototipo [http://youtu.be/dRwVA-xowwA su Youtube].

= Progetti futuri =
* Separare l'alimentazione del RaspberryPi da quella del motore
* Far andare la RaspiCar a batterie
* Aggiungere sensori di vario tipo
* Aggiungere una webcam, in modo che si possa vedere dove si va anche quando la RaspiCar non è in vista
* Aggiungere un "braccio meccanico"
* Fare la stessa cosa ma con un piccolo dirigibile

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	Potete vedere il risultato del primo prototipo [http://youtu.be/dRwVA-xowwA su Youtube].		Potete vedere il risultato del primo prototipo [http://youtu.be/dRwVA-xowwA su Youtube].
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−	~~= Progetti futuri =~~
−	* Separare l'alimentazione del RaspberryPi da quella del motore
−	* Far andare la RaspiCar a batterie
−	* Aggiungere sensori di vario tipo
−	* Aggiungere una webcam, in modo che si possa vedere dove si va anche quando la RaspiCar non è in vista
−	* Aggiungere un "braccio meccanico"
−	* Fare la stessa cosa ma con un piccolo dirigibile
−

	[[Category:Progetti]]		[[Category:Progetti]]

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	= Risultato =		= Risultato =
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		+
	Potete vedere il risultato del primo prototipo [http://youtu.be/dRwVA-xowwA su Youtube].		Potete vedere il risultato del primo prototipo [http://youtu.be/dRwVA-xowwA su Youtube].

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	* Aggiungere un "braccio meccanico"		* Aggiungere un "braccio meccanico"
	* Fare la stessa cosa ma con un piccolo dirigibile		* Fare la stessa cosa ma con un piccolo dirigibile
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 Questo invece è il circuito che dà corrente a un motore:
-[[File:RaspiCar_Schema_Relay.png]]
+[[File:RaspiCar_Schema_Motor.png]]
 = Script in Python =