Roomba scheduler - Cronologia

Msystem: /* Antefatto */

2016-11-24T20:52:00Z

Antefatto

Dancast78: /* Passaggi */

2016-11-21T12:22:40Z

Passaggi

Dancast78 il 12:18, 21 nov 2016

2016-11-21T12:18:34Z

Dancast78: Creata pagina con ' Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti. Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di a...'

2016-11-20T18:17:06Z

Creata pagina con ' Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti. Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di a...'

Nuova pagina

Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti. Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di avviarlo quando uscivo di casa e farlo funzionare mentre si è in casa è un pò scomodo anche se accettabile.

Questa pagina raccoglie una serie di informazioni che ho trovato in giro da varie fonti e spesso sbagliate o relative ad altri modelli di robot.

Il costruttore fornisce anche indicazioni sul funzionamento del robot con documenti ufficiali, ma sconsiglia di modificare il firmware e la cosa al momento non è di mio interesse.

I robot Roomba hanno un accessorio chiamato muro virtuale utilizzato per evitare che entri in determinate stanze. Casualmente ho visto questo [https://blog.oshpark.com/2016/07/04/roomba-virtual-wall/ progetto] da cui ho intuito che roomba ha una interfaccia infrarossi.

Un altro accessorio è il telecomando ad infrarossi che può essere usare per telecomandare il robot, su questo sono anche stati sviluppati progetti per comandare il robot via wifi.

Per generare comandi ad infrarossi su Linux usiamo lirc per l'installazione fate riferimento alla pagina [[Accendere e spegnere 4 led tramite un ricevitore a infrarossi]] limitandovi alla sezione "Installazione/Configurazione LIRC e test di funzionamento".

Per generare i codici di comando di roomba per il file lirc.conf ho trovato questo [https://gist.github.com/peterjc/7422624 pezzo di codice].

Incollo di seguito il prodotto dello script che va scritto nel file /etc/lirc/lircd.conf

<source lang=txt>
# Automatically generated LIRC Roomba config file
begin remote
name iRobot_Roomba
flags RAW_CODES|CONST_LENGTH
eps 30
aeps 100
ptrail 0
repeat 0 0
gap 100000
begin raw_codes

name left
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000

name forward
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
1000

name right
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
3000

name spot
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
1000 3000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
1000

name dock
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
1000 3000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
3000

name small
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
3000 1000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
1000

name medium
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
3000 1000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
3000

name clean
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
1000 3000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000

name pause
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
1000 3000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 3000 1000 3000
3000

name power
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
3000 1000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 3000 3000 1000
1000

name forwardleft
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
3000 1000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 3000 3000 1000
3000

name forwardright
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
1000 3000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 3000 1000 1000 3000
1000

name stop
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
1000 3000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 3000 1000 1000 3000
3000

name sendall
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
3000 1000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 3000 1000 3000 1000
1000

name seekdock
3000 1000 1000 3000 1000 3000
1000 3000 3000 1000 3000 1000
3000 1000 3000 17000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 3000 1000 3000 1000
3000

name virtualwall
3000 1000 1000 3000 3000 1000
1000 3000 1000 3000 1000 3000
3000 1000 1000 19000 3000 1000
1000 3000 3000 1000 1000 3000
1000 3000 1000 3000 3000 1000
1000

end raw_codes
end remote

</source>

Questo pezzo è scritto per essere utilizzato con la scheda PiFace che è montato sul mio Raspberry Pi, ma difficilmente interesserà altri perchè questa board monta due relè, ma non sopportano la tensione di rete, ma al massimo 20Volts. Ne ho utilizzato uno per pilotare un relè a 240Volts, ma è un pò uno spreco.

Inoltre ho dovuto cambiare il connettore di connessione tra il raspberry e Piface per permettere la connessione del led.

Lo riporto qui per spiegare quali sono le fasi di attivazione del Raspeberry ed i timer che sono fondamentali e hanno richiesto un pò di tempo per la calibrazione, ma va riscritto per chi lo volesse usare senza la board Piface aggiuntiva.

<source lang=python>
#!/usr/bin/python
from time import sleep
import pifacedigitalio
import os
#count is a counter of start attempts
count = 0
#maximum number of attemptes of start on fail after max_start exit
max_start=10
#use piface expansion board
pifacedigital = pifacedigitalio.PiFaceDigital()
#align led number 7 of piface board with limit switch sensor
pifacedigital.leds[7].value=pifacedigital.input_pins[7].value
#Turn off relay, when relay is off Roomba
print "Reset Relay"
pifacedigital.relays[0].turn_off()
sleep(2)
print "End Reset"
if pifacedigital.input_pins[7].value == 0 :
print "Roomba@work P7=" + str(pifacedigital.input_pins[7].value)
pifacedigital.leds[7].value=pifacedigital.input_pins[7].value
pifacedigital.relays[0].turn_off()
else :
print "Roomba@home P7=" + str(pifacedigital.input_pins[7].value)
print "Starting...."

while ( pifacedigital.input_pins[7].value == 1 and count <= max_start ) :
print "Roomba@home P7=" + str(pifacedigital.input_pins[7].value)
pifacedigital.relays[0].turn_on()
sleep(3)
os.system("/usr/bin/irsend SEND_START iRobot_Roomba clean")
sleep(3.5)
pifacedigital.relays[0].turn_off()
sleep(2)
os.system("/usr/bin/irsend SEND_STOP iRobot_Roomba ''")
pifacedigital.leds[6].value=pifacedigital.input_pins[7].value
sleep(3)
count=count+1

if count > max_start :
print "Maximun number of start: " + str(max_start) + " reached .. KO"

if pifacedigital.input_pins[7].value == 0:
print "Roomba started"
pifacedigital.leds[6].value=1
else :
print "Problem starting roomba"
</source>

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 = Antefatto =
-Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti(e' un regalo e manometterlo mi sembrava brutto...). Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di avviarlo quando uscivo di casa e farlo funzionare mentre si è in casa è un pò scomodo anche se accettabile.
+Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti(e' un regalo e manometterlo mi sembrava brutto...). Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso mi dimenticavo di avviarlo quando uscivo di casa e farlo funzionare mentre si è in casa è un pò scomodo anche se accettabile.
 = Descrizione generale =

@@ Riga 248: / Riga 248: @@
 *Attendo 2 secondi -> Roomba si risveglia
 *Spengo il rele -> Riattivo la stazione di ricarica (altrimenti Roomba ci va a sbattere perche' non emette segnali infrarossi)
-*Verifico lo switch per capire se il robot e' gia' al lavoro o non in carica, in questo caso lo script termina
+*Verifico lo switch per capire se il robot e' gia' al lavoro o comunque fuori dalla postazione di carica, in questo caso lo script termina
 *Se il robot e' sulla base, inizio un ciclo di massimo 10 tentativi di avvio
-*Durante il ciclo invio il comando di start, attento 3,5 secondi e verifico se il robot si e' staccato dalla base altrimenti ricomincio.
+*Durante il ciclo invio il comando di start, attento 3.5 secondi e verifico se il robot si e' staccato dalla base altrimenti ricomincio.
 Generalmente in 2/3 cicli il robot si avvia.

@@ Riga 1: / Riga 1: @@
-Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti. Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di avviarlo quando uscivo di casa e farlo funzionare mentre si è in casa è un pò scomodo anche se accettabile.
+Qualche tempo fa ho comprato un robot Roomba 615 per la pulizia dei pavimenti(e' un regalo e manometterlo mi sembrava brutto...). Questo robot è studiato per la pulizia quotidiana dei pavimenti, ma spesso di dimenticavo di avviarlo quando uscivo di casa e farlo funzionare mentre si è in casa è un pò scomodo anche se accettabile.
 Questa pagina raccoglie una serie di informazioni che ho trovato in giro da varie fonti e spesso sbagliate o relative ad altri modelli di robot.
@@ Riga 8: / Riga 11: @@
 I robot Roomba hanno un accessorio chiamato muro virtuale utilizzato per evitare che entri in determinate stanze. Casualmente ho visto questo [https://blog.oshpark.com/2016/07/04/roomba-virtual-wall/ progetto] da cui ho intuito che roomba ha una interfaccia infrarossi.
-Un altro accessorio è il telecomando ad infrarossi che può essere usare per telecomandare il robot, su questo sono anche stati sviluppati progetti per comandare il robot via wifi.
+Un altro accessorio è il telecomando ad infrarossi che può essere usare per telecomandare il robot, su questo sono anche stati sviluppati progetti per comandare il robot via wifi. Qualcosa che su vari siti consultati non viene riportato e' che quando il robot e' in carica va in uno stato di standby in cui non accetta comandi sul ricevitore ad infrarossi.
 Per generare comandi ad infrarossi su Linux usiamo lirc per l'installazione fate riferimento alla pagina [[Accendere e spegnere 4 led tramite un ricevitore a infrarossi]] limitandovi alla sezione  "Installazione/Configurazione LIRC e test di funzionamento".
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 </source>
 Questo pezzo è scritto per essere utilizzato con la scheda PiFace che è montato sul mio Raspberry Pi, ma difficilmente interesserà altri perchè questa board monta due relè, ma non sopportano la tensione di rete, ma al massimo 20Volts. Ne ho utilizzato uno per pilotare un relè a 240Volts, ma è un pò uno spreco.
@@ Riga 216: / Riga 241: @@
          print "Problem starting roomba"
 </source>