WindCar - Cronologia

Oloturia il 09:08, 4 ott 2017

2017-10-04T09:08:13Z

Dancast78 il 10:43, 29 ago 2017

2017-08-29T10:43:10Z

Oloturia: /* Una webcam */

2017-08-22T16:16:08Z

Una webcam

Oloturia il 16:14, 22 ago 2017

2017-08-22T16:14:57Z

Oloturia il 15:35, 22 ago 2017

2017-08-22T15:35:49Z

Oloturia: /* Python */

2017-08-02T16:51:44Z

Python

Oloturia: /* Python */

2017-08-02T16:32:54Z

Python

Oloturia: /* Python */

2017-07-27T16:06:36Z

Python

Oloturia: /* Python */

2017-07-27T16:00:32Z

Python

Oloturia: /* Python */

2017-07-27T15:59:55Z

Python

← Versione meno recente		Versione delle 09:08, 4 ott 2017
Riga 321:		Riga 321:

	Se tutto è andato come dovrebbe (e due) dovreste vedere la pagina di mjpg-streamer e il vostro stream! Ora potete metterlo in grande e tenerlo a fianco dell'altra pagina, quella che legge i controlli.		Se tutto è andato come dovrebbe (e due) dovreste vedere la pagina di mjpg-streamer e il vostro stream! Ora potete metterlo in grande e tenerlo a fianco dell'altra pagina, quella che legge i controlli.
		+
		+	= Risultato =
		+
		+	Ecco la WindCar in tutto il suo splendore!
		+
		+	[[File:Windcar finale.jpg]]

← Versione meno recente		Versione delle 10:43, 29 ago 2017
Riga 25:		Riga 25:

	Se stiamo usando [https://www.acmesystems.it/bonjour bonjour] vedremo sulla nostra rete 'arietta.local' (o 'nomemacchina.local' in genere, se abbiamo cambiato nome all'Arietta G25).		Se stiamo usando [https://www.acmesystems.it/bonjour bonjour] vedremo sulla nostra rete 'arietta.local' (o 'nomemacchina.local' in genere, se abbiamo cambiato nome all'Arietta G25).
		+
		+	Una nota per promemoria: normalmente nell'immagine distribuita da acmesystems il comando iwconfig restituisce il messaggio
		+
		+	wlan0 no wireless extensions.
		+
		+	Se vi piace usare il comando iwconfig o ne avete necessita' perche' vi servono le wireless extension basta ricompilare il kernel seguendo le indicazioni presenti [https://www.acmesystems.it/compile_linux_kernel sulla pagina dedicata].
		+
		+	In corrispondenza del comando:
		+	make ARCH=arm menuconfig
		+	abilitare nel menu'
		+	Networking Support -> Wireless -> cfg80211
		+	la voce
		+	[*] cfg80211 wireless extensions compatibility
		+
		+	questo permettera' di usare anche comandi che fanno riferimento alle wireless extensions.

	=== ssh or not ssh? ===		=== ssh or not ssh? ===

@@ Riga 272: / Riga 272: @@
 == Una webcam ==
-Come già scritto, Arietta ha tre USB, ma se si sta usando l'USB on board non è possibile usare la A, se si usa il modulo wi fi non si può usare la B, rimane la C. Guardate sul [http://pinout.acmesystems.it/pinout pinout ufficiale] dov'è. Ricordate che è a 3.3v quindi fate molta attenzione a cosa attaccate! Nel nostro caso è stata usata una webcam recuperata da un EeePC.
+Come già scritto, Arietta ha tre USB, ma se si sta usando l'USB on board non è possibile usare la A, se si usa il modulo wi fi non si può usare la B, rimane la C. Guardate sul [http://pinout.acmesystems.it pinout ufficiale] dov'è. Ricordate che è a 3.3v quindi fate molta attenzione a cosa attaccate! Nel nostro caso è stata usata una webcam recuperata da un EeePC.
 [[File:webcamwindcar.jpg]]

← Versione meno recente		Versione delle 16:14, 22 ago 2017
Riga 267:		Riga 267:

	Questa parte di codice legge il json del joystick e assegna ai vari pin il valore giusto, con qualche accorgimento (ad es. taglia la velocità al motore quando è acceso il servo, spegne il servo quando è al centro) per far in modo di non stressare troppo la batteria, che per il momento non è adatta a fornire tutti gli ampere necessari (il motore è particolarmente affamato).		Questa parte di codice legge il json del joystick e assegna ai vari pin il valore giusto, con qualche accorgimento (ad es. taglia la velocità al motore quando è acceso il servo, spegne il servo quando è al centro) per far in modo di non stressare troppo la batteria, che per il momento non è adatta a fornire tutti gli ampere necessari (il motore è particolarmente affamato).
		+
		+	= Lo streaming =
		+
		+	== Una webcam ==
		+
		+	Come già scritto, Arietta ha tre USB, ma se si sta usando l'USB on board non è possibile usare la A, se si usa il modulo wi fi non si può usare la B, rimane la C. Guardate sul [http://pinout.acmesystems.it/pinout pinout ufficiale] dov'è. Ricordate che è a 3.3v quindi fate molta attenzione a cosa attaccate! Nel nostro caso è stata usata una webcam recuperata da un EeePC.
		+
		+	[[File:webcamwindcar.jpg]]
		+
		+	Per vedere se tutto funziona come dovrebbe, una volta attaccato il vostro dispositivo scrivete su terminale
		+
		+	lsusb
		+
		+	e dovreste vedere il vostro device nella lista, nel mio caso
		+
		+	Bus 002 Device 002: ID eb1a:2761 eMPIA Technology, Inc. EeePC 701 integrated Webcam
		+
		+	(è abbastanza strano trovare la webcam integrata dell'EeePC fuori da un EeePC, non trovate?)
		+
		+	== mjpg-streamer ==
		+
		+	Per lo streaming, uno dei più facili e versatili software a disposizione è mjpg-streamer. Il programmino tira su un serverino con varie pagine, ognuna con un tipo diverso di streaming (java, javascript, diretto, link per VLC). Trovate il codice [https://sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/ nella pagina su Sourceforge] ma trovate i binari già compilati per Arietta sul [https://www.acmesystems.it/video_streaming sito ufficiale].
		+
		+	Per far partire il server:
		+
		+	./mjpg_streamer -i "./input_uvc.so -d /dev/video0 -n -r 320x240" -o "./output_http.so -w ./www"
		+
		+	input_uvc.so è il plugin di input, potete mandare in input anche un file ad es.
		+	allo stesso modo, output_http è il plugin dell'output, potendo anche streamare su un file, su una porta udp, ecc.
		+	/dev/video0 è il device file della webcam, se ne avete più di una potreste avere video1 o successivi
		+	-r è la risoluzione
		+	-n specifica che non devono esserci i comandi per il pan-tilt
		+	-w è il percorso dei file del server web, se volete personalizzare il look, è in quella cartella che dovete andare a metter le mani
		+
		+	Ci sono anche altre opzioni, ad es. per cambiare il numero della porta o il formato. Se è andato tutto come dovrebbe, allora andate sulla stessa rete di Arietta e aprite un browser. Collegatevi all'indirizzo di Arietta (di solito arietta.local) e aggiungete :8080, la porta di default.
		+
		+	http://arietta.local:8080/
		+
		+	Se tutto è andato come dovrebbe (e due) dovreste vedere la pagina di mjpg-streamer e il vostro stream! Ora potete metterlo in grande e tenerlo a fianco dell'altra pagina, quella che legge i controlli.

← Versione meno recente		Versione delle 15:35, 22 ago 2017
Riga 237:		Riga 237:
	Subito dopo vengono istanziati gli oggetti relativi ai pin, in due formati: PWM per la gestione del pwm (numero pin e tempo di periodo duty cycle in... ms*10???) e GPIO per i pin digitali (in questo caso, tutti usati in output).		Subito dopo vengono istanziati gli oggetti relativi ai pin, in due formati: PWM per la gestione del pwm (numero pin e tempo di periodo duty cycle in... ms*10???) e GPIO per i pin digitali (in questo caso, tutti usati in output).
	Purtroppo non c'è molta documentazione a riguardo dell'utilizzo del PWM, cercheremo di indagare più approfonditamente. Potete però vedere il sorgente della [https://github.com/AcmeSystems/acmepins/blob/master/acmepins.py libreria acmepins]		Purtroppo non c'è molta documentazione a riguardo dell'utilizzo del PWM, cercheremo di indagare più approfonditamente. Potete però vedere il sorgente della [https://github.com/AcmeSystems/acmepins/blob/master/acmepins.py libreria acmepins]
		+
		+	motor1.on() #only forward, for the moment
		+	servo.start(0)
		+	speed.start(0)
		+
		+	Il pin motor1 e i pwm servo e speed sono fatti partire.
		+
		+	while True:
		+	try:
		+	output = json.loads(node_script.stdout.readline()) #obtain a dict from JSON
		+	accel = (1-output['gamepad_z'])*50
		+	if output['gamepad_x'] == 0 :
		+	wheel = 30 #servo middle position
		+	time_deadzone_start = time.time()
		+	else:
		+	enable_servo.on()
		+	accel = accel /2 #save energy for servo, delete if we could find a way to get more amps
		+	wheel = ((output['gamepad_x']+1)/2*40)+10
		+	print int(accel)
		+	print int(wheel)
		+	if (speed > 70):
		+	speed.ChangeDutyCycle(int(accel))
		+	servo.ChangeDutyCycle(int(wheel))
		+	if wheel == 30:
		+	if time.time()-time_deadzone_start > time_deadzone:
		+	enable_servo.off()
		+	except ValueError:
		+	node_script.stdout.readline() #discard unmeaningful data
		+
		+	Questa parte di codice legge il json del joystick e assegna ai vari pin il valore giusto, con qualche accorgimento (ad es. taglia la velocità al motore quando è acceso il servo, spegne il servo quando è al centro) per far in modo di non stressare troppo la batteria, che per il momento non è adatta a fornire tutti gli ampere necessari (il motore è particolarmente affamato).

← Versione meno recente		Versione delle 16:51, 2 ago 2017
Riga 235:		Riga 235:
	sys.exit(1)		sys.exit(1)

−	Subito dopo vengono istanziati gli oggetti relativi ai pin, in due formati: PWM per la gestione del pwm (numero pin e tempo di duty cycle in ms) e GPIO per i pin digitali (in questo caso, tutti usati in output).	+	Subito dopo vengono istanziati gli oggetti relativi ai pin, in due formati: PWM per la gestione del pwm (numero pin e tempo di periodo duty cycle in... ms*10???) e GPIO per i pin digitali (in questo caso, tutti usati in output).
		+	Purtroppo non c'è molta documentazione a riguardo dell'utilizzo del PWM, cercheremo di indagare più approfonditamente. Potete però vedere il sorgente della [https://github.com/AcmeSystems/acmepins/blob/master/acmepins.py libreria acmepins]

← Versione meno recente		Versione delle 16:32, 2 ago 2017
Riga 220:		Riga 220:

	L'array sys.argv contiene tutti gli argomenti dello script lanciato da riga di comando. Il primo elemento dell'array è sempre il nome dello script. In questo pezzo di codice è possibile vedere anche i nomi dei pin usati. J4.34 è il pin fisico n.34 (per pin fisico si intende la numerazione, da 1 a 40, dei pin partendo dal primo a sinistra contandoli in orizzontale).		L'array sys.argv contiene tutti gli argomenti dello script lanciato da riga di comando. Il primo elemento dell'array è sempre il nome dello script. In questo pezzo di codice è possibile vedere anche i nomi dei pin usati. J4.34 è il pin fisico n.34 (per pin fisico si intende la numerazione, da 1 a 40, dei pin partendo dal primo a sinistra contandoli in orizzontale).
		+
		+	node_script = subprocess.Popen(["nodejs","interface.js"],stdout=subprocess.PIPE) #launch nodejs
		+
		+	Questa riga lancia node.js. Notate che nella funzione exit_handler l'oggetto ''node_script'' esegue il metodo ''terminate'' chiudendo così il server quando viene premuto CTRL+C.
		+
		+	try:
		+	servo = PWM(pwm_servo,200)
		+	enable_servo = GPIO(enabServo,"OUTPUT")
		+	speed = PWM(motor_spd,200)
		+	motor1 = GPIO(pin1Motor,"OUTPUT")
		+	motor2 = GPIO(pin2Motor,"OUTPUT")
		+	except KeyError:
		+	print "Invalid pin name\nFormat: J4.xx, PWMs in 34 36 38 40\n"
		+	sys.exit(1)
		+
		+	Subito dopo vengono istanziati gli oggetti relativi ai pin, in due formati: PWM per la gestione del pwm (numero pin e tempo di duty cycle in ms) e GPIO per i pin digitali (in questo caso, tutti usati in output).

← Versione meno recente		Versione delle 16:06, 27 lug 2017
Riga 202:		Riga 202:
	Quando si preme CTRL+C non vogliamo che python chiuda semplicemente, ma vogliamo che venga chiuso il server e spenti tutti i pin. SIGINT è il segnale di interruzione, ovvero quello che viene lanciato quando si preme la combinazione CTRL+C. Invece che la normale interruzione, viene eseguito un handler (la funzione exit_handler) così da fare qualche operazione prima di interrompere lo script.		Quando si preme CTRL+C non vogliamo che python chiuda semplicemente, ma vogliamo che venga chiuso il server e spenti tutti i pin. SIGINT è il segnale di interruzione, ovvero quello che viene lanciato quando si preme la combinazione CTRL+C. Invece che la normale interruzione, viene eseguito un handler (la funzione exit_handler) così da fare qualche operazione prima di interrompere lo script.
	Per saperne di più sulla libreria signal, potete guardare la [https://docs.python.org/2/library/signal.html guida di python a rigurardo].		Per saperne di più sulla libreria signal, potete guardare la [https://docs.python.org/2/library/signal.html guida di python a rigurardo].
		+
		+	Successivamente, controlliamo se l'utente ha scelto dei pin oppure se ha lanciato lo script senza argomenti o con un numero diverso da quelli necessari.
		+	if len(sys.argv) == 4:
		+	pwm_servo = sys.argv[1]
		+	enabServo = sys.argv[2]
		+	pin1Motor = sys.argv[3]
		+	pin2motor = sys.argv[4]
		+	motor_spd = sys.argv[5]
		+	else:
		+	pwm_servo = "J4.34"
		+	enabServo = "J4.35"
		+	motor_spd = "J4.36"
		+	pin1Motor = "J4.37"
		+	pin2Motor = "J4.39"
		+	print "Pin not properly set <servo> <enable servo> <pin1motor> <pin2motor> <enable>\nDefaults servo:PWM0:34 enabServo:35 pin1motor:PC1:37 pin2motor:PC0:39 enable:PWM1:36\n"
		+	print "listening on port 3000"
		+
		+	L'array sys.argv contiene tutti gli argomenti dello script lanciato da riga di comando. Il primo elemento dell'array è sempre il nome dello script. In questo pezzo di codice è possibile vedere anche i nomi dei pin usati. J4.34 è il pin fisico n.34 (per pin fisico si intende la numerazione, da 1 a 40, dei pin partendo dal primo a sinistra contandoli in orizzontale).

@@ Riga 196: / Riga 196: @@
   sys.exit(0)
-e nella prima riga di codice scriveremo:
+e nella prima riga di codice del main scriveremo:
   	signal.signal(signal.SIGINT, exit_handler)
 Quando si preme CTRL+C non vogliamo che python chiuda semplicemente, ma vogliamo che venga chiuso il server e spenti tutti i pin. SIGINT è il segnale di interruzione, ovvero quello che viene lanciato quando si preme la combinazione CTRL+C. Invece che la normale interruzione, viene eseguito un handler (la funzione exit_handler) così da fare qualche operazione prima di interrompere lo script.
 Per saperne di più sulla libreria signal, potete guardare la [https://docs.python.org/2/library/signal.html guida di python a rigurardo].

← Versione meno recente		Versione delle 15:59, 27 lug 2017
Riga 184:		Riga 184:
	time gestisce il tempo		time gestisce il tempo
	acmepins è la libreria per gestire i pin di arietta (altrimenti dovremmo manovrarli scrivendo sui file di device con echo)		acmepins è la libreria per gestire i pin di arietta (altrimenti dovremmo manovrarli scrivendo sui file di device con echo)
		+
		+	Per prima cosa gestiamo l'uscita con CTRL+C:
		+
		+	def exit_handler(signal, frame):
		+	print('\nExiting...')
		+	node_script.terminate()
		+	servo.stop()
		+	speed.stop()
		+	motor1.off()
		+	motor2.off()
		+	sys.exit(0)
		+
		+	e nella prima riga di codice scriveremo:
		+	signal.signal(signal.SIGINT, exit_handler)
		+
		+	Quando si preme CTRL+C non vogliamo che python chiuda semplicemente, ma vogliamo che venga chiuso il server e spenti tutti i pin. SIGINT è il segnale di interruzione, ovvero quello che viene lanciato quando si preme la combinazione CTRL+C. Invece che la normale interruzione, viene eseguito un handler (la funzione exit_handler) così da fare qualche operazione prima di interrompere lo script.
		+	Per saperne di più sulla libreria signal, potete guardare la [https://docs.python.org/2/library/signal.html guida di python a rigurardo].