Pinza robotica
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| Da una costola di Ruschino, un nuovo progetto |
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Riutilizziamo un motore per distributore automatico!
Dopo Ruschino WiFi, il robottino nato da alcuni pezzi di un distributore automatico, vediamo di riciclare anche i motori più particolari, quelli con due alberi che girano contrapposti.
Il moto viene generato da un motore in corrente continua a 24v e demoltiplicato da una serie di ingranaggi in plastica che girano contrapposti, quindi tendono a chuidere o aprire.
Se sugli alberi applichiamo due griffe e riusciamo a controllare la posizione del rotore poossiamo pensare a creare una pinza robotica, la riduzione ci garantisce che la pinza puo' anche avere una buoa forza.
Il motore in corrente continua presenta vantaggi e svantaggi, e' abbastanza semplice da pilotare, ma non rimane completamente frenato se si toglie alimentazione.
Progetto di massima
Il progetto e' ancora in fase di evoluzione, per il momento utilizziamo un ponte H per pilotare il motore in continua, il software viene gestito da un arduino.
Sul microcontrollore il segnale pwm che pilota i motori e' calcolato dall'algoritmo PID che regola il segnale in uscita basandosi sulla lettura analogica di un sensore.
Fotogallery
Dal primo test supersemplice utilizzando solo due barrete di metallo, alla progettazione 3D (guarda qui).
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Al primo prototipo reale, le parti bianche sono stampate in 3D.
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Upgrade, una frizione tra l'albero motore e la griffa, questo permette di misurare la forza impressa dal motore e regolare in modo piu' accurato la presa.
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