Ardubottino

Ardubottino è stato creato soprattutto per testare tre componenti: l'Arduino, il sensore della distanza a ultrasuoni e il ponte ad H. Lo chassis e i motori sono Tamiya.

Componenti

Ardubottino ha questi componenti:

• Arduino UNO [1]
• Sensore di distanza a ultrasuoni SRF05 [2]
• Il board con montato il ponte ad H L298 [3]
• Kit Tamiya per lo chassis e i motori
• Batteria da 9v

Il sensore di distanza è sprovvisto di pin, occorre quindi saldarne una strip prima di procedere.

Il sensore di distanza a ultrasuoni SRF05

È piuttosto semplice da usare. Seguendo le istruzioni [ http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm trovate qui] si può notare che ha due modalità di comunicazioni, date dal pin Mode. Se questo pin è collegato alla 0v il sensore userà un solo pin per la comunicazione dei dati dell'eco (Echo) e la ricezione dei comandi (Trigger), se, al contrario, non è connesso a niente allora saranno usati due pin diversi. Nel caso dell'Ardubottino ho preferito usare la prima modalità, quella con un pin solo (soprattutto per pigrizia: perché è già così lo sketch di esempio "ping" nella libreria di Arduino!). Oltre al pin Mode e al pin Trigger/Echo occorre collegare il primo e l'ultimo pin rispettivamente a +5v e a terra. Nella foto si può vedere, da sinistra: +5v, non usato, Trigger/Echo (collegato al pin 13 di Arduino), Mode (terra), Terra (terra).

Il board ponte ad H L298

Il ponte ad H L298 è utilissimo per manovrare due motori indipendenti. Può essere usato anche per muovere un motore passo-passo. Questo in particolare devo ancora capire bene come funziona. Ha tre ingressi per la corrente per la logica e per i motori, che può essere separata aprendo un ponticello, ma un un'unica uscita per la terra. Ora: se separo le alimentazioni, mettendo, ad esempio, una batteria, dove devo mettere il polo negativo della batteria? Per Ardubottino ho risolto alimentando motori e Arduino con la stessa pila, quindi le terre dovrebbero essere tutte al negativo della batteria. Finora non è esploso quindi presuppongo di non aver sbagliato di molto.

Sui lati ci sono le connessioni per i motori mentre, a fianco dell'alimentazione, ci sono i pin che servono per comandarli. I pin sono sei, due sono gli enable per i motori e quattro servono per dare la direzione, due per motore. I pin dell'enable si possono chiudere con dei ponticelli, comandarli da Arduino/Raspberry Pi oppure gli si può mandare un impulso PWM per regolare la velocità.