Differenze tra le versioni di "MultiFollower"
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Versione delle 11:10, 10 set 2015
Progetto robot multi follower (2015)
Obiettivi:
1 Costruire un Robot Follower (didattico) sensibile a diverse “guide” 1.1 Montare tre tipi di sensori: InfraRed, elettromagnetico di linea, di delimitazione e a ultrasuoni per ostacoli; 1.2 Verificare algoritmi per i diversi sensori; 1.3 Programmare Arduino Sensori e Motori con Raspy WIFI via Rete; 1.4 Usare Raspy con telecamera di “riconoscimento di segnali direzionali”;
La struttura fisica e logica del robot
Il robot ha una struttura dedicata a contenere Motori e azionamenti, Sensori, Alimentazioni e Logiche di controllo. Ha due ruote motrici indipendenti e una ruota “pivotante”.
Questo è il profilo “sommario”:
Quanti sensori montare
La scelta, dopo prove e ricerche è caduta sulle seguenti opzioni, schematizzate in figura:
1) Due sensori del tipo CNY70 per following di linea (IR Foll.) 2) Due sensori elettromagnetici (bobina-capacità-controllo) sensibili al campo elettromagnetico generato su un filo di percorso/delimitazione (Bobina/Logica locale di controllo) 3) Due sensori a ultrasuoni per “vedere” ostacoli improvvisi (US/Logica locale di controllo) 4) Telecamera Raspy per “vedere” segnali direzionali (Raspberry/camera)
Foto: Sensori CNY70 IR Follower, Sensore elettromagnetico con Bobina, Tutti i sensori visti da sotto.
Altri dispositivi
Sono visibili nel profilo anche:
5) Il Driver motori governato da Arduino 6) Il Controllo delle alimentazioni elettriche. Le 3 alimentazioni necessarie sono state separate per ragioni di stabilità circuitale: a) Motori, b)Raspberry , c)Arduino. Le batterie a 12 Volt sono DUE. Una per i Motori e una per le logiche. Sono previsti uno Switch e due connettori per la ricarica delle singole Batterie. 7) Arduino Mega controlla sia il Driver dei Motori che la gestione dei sensori. 8) RaspberryPi 2 dotata di HD e Camera, consente la programmazione in remoto (WIFI) di Arduino e in futuro l'uso della camera per identificare Segnali Direzionali (da sviluppare).
Foto: Driver Motori tipo L298n, Controllo Alimentazioni, Shield Connessioni su Arduino Mega