MultiFollower

Progetto robot multi follower (2015)

Obiettivi:

1  Costruire un Robot Follower (didattico) sensibile a diverse “guide”
1.1  Montare tre tipi di sensori: InfraRed, elettromagnetico di linea, di delimitazione e a ultrasuoni per ostacoli;
1.2  Verificare algoritmi per i diversi sensori;
1.3  Programmare Arduino Sensori e Motori con Raspy WIFI via Rete;
1.4  Usare Raspy con telecamera di “riconoscimento di segnali direzionali”;

La struttura fisica e logica del robot

Il robot ha una struttura dedicata a contenere Motori e azionamenti, Sensori, Alimentazioni e Logiche di controllo. Ha due ruote motrici indipendenti e una ruota “pivotante”.

Questo è il profilo “sommario”:

Quanti sensori montare

La scelta, dopo prove e ricerche è caduta sulle seguenti opzioni, schematizzate in figura:

1) Due sensori  del tipo CNY70 per following di linea (IR Foll.)
2) Due sensori elettromagnetici (bobina-capacità-controllo) sensibili al campo elettromagnetico 
  generato su un filo di percorso/delimitazione (Bobina/Logica locale di controllo)
3) Due  sensori a ultrasuoni per “vedere” ostacoli improvvisi (US/Logica locale di controllo)
4) Telecamera Raspy per “vedere” segnali direzionali (Raspberry/camera)

Foto: Sensori CNY70 IR Follower, Sensore elettromagnetico con Bobina, Tutti i sensori visti da sotto.

Altri dispositivi

Sono visibili nel profilo anche:

5) Il Driver motori governato da Arduino
6) Il Controllo delle alimentazioni elettriche. Le 3 alimentazioni necessarie sono state separate per ragioni di stabilità circuitale: 
   a) Motori, b)Raspberry , c)Arduino. 
   Le batterie a 12 Volt sono DUE. Una per i Motori e una per le logiche. 
   Sono previsti uno Switch e due connettori per la ricarica delle singole Batterie.
7) Arduino Mega controlla sia il Driver dei Motori che la gestione dei sensori.
8) RaspberryPi 2 dotata di HD e Camera, consente la programmazione in remoto (WIFI) di Arduino e in futuro 
   l'uso della camera per identificare Segnali Direzionali (da sviluppare).

Foto: Driver Motori tipo L298n, Controllo Alimentazioni, Shield Connessioni su Arduino Mega

Lo shield è stato costruito per ragioni di stabilità delle connessioni coi sensori, per inserire un paio di led con funzioni di monitor, un deep switch per selezionare all'avvio l'algoritmo da eseguire e un pulsante di start dell'algoritmo.

Immagine d'insieme allo stato attuale: